A történészek nem zárják ki annak valószínűségét, hogy a mai lendvai várkastély helyén már a 12. század előtt is erőd állott, azonban annak alakja és építésének körülményei egyelőre a történelem homályába veszik. A 12. század második felétől a Hahót-Buzád nemzetség Zala vármegyei birtokain 19 erődítmény mutatható ki, amelyek között szerepel a lendvai vár is. A legrégibb ismert írásos forrás a középkori (Alsó)Lendváról egy 1192-ből származó oklevél, amely (Alsó)Lendva helységnek a Hahót (Hahold) család tulajdonába kerüléséről tanúskodik. Már a 13. század első felében Lendva a Hahót-Buzád nemzetség alsólendvai ágának birtokközpontjává válott. A vár minden bizonnyal több átépítésen és felújításon ment keresztül. A XIII. század folyamán, a tatárjárás, valamint II. Ottokár cseh király ostromai után I. Alsólendvai Istvánnak (I. Hahót István) teljesen fel kellett az épületet újítani.
Fontos megemlíteni, hogy a Hahót nemzetség, a későbbi alsólendvai Bánffy család szinte három évszázad során a legtekintélyesebb magyarországi főúri családok sorában található. Több ízben Szlavónia és Horvátország bánjai, Zala vármegye főispánjai, királyi pohárnokmesterek, asztalnokmesterek, ajtónállómesterek, főlovászmesterek, tárnokmesterek és országbírók voltak. A legmagasabb méltóságot a Magyar Királyság hatalmi hierarhiájában a családfán VI. Bánffy János érte el, akit Szapolyai János, magyar király nádorrá nevezett ki. Az elmondottak ismeretében érthető, hogy a középkori város fejlődése is a Bánffy család nevéhez fűződik. I. Lajos magyar király 1366-ban Szent Simon és Judás napjára, azaz október 28-ra vásárjogot adományozott Alsólendvának, mégpedig ugyanazon jogokkal és jelleggel, mint például Buda városának. Alsólendvát 1378-tól rendszeresen oppidiumként, azaz mezővárosként tartják számon. Az 1389-es birtokmegosztásban a város civitaskéntis szerepel. A város jobbágyai között találunk vargát, nyílkészítőt, pecért, takácsot, mészárost, kardcsiszárt, szakácsot, aranyművest, kereskedőt, szabót, kocsigyártót. Környékén számos malom is üzemelt, a város önálló bírósággal és orvossal bírt. A különböző iparágak előfordulása egyértelműen arra enged következtetni, hogy Alsólendva már akkor a szélesebb földrajzi terület központjává fejlődött.
Az alsólendvai Bánffy családnak és vele párhuzamosan a városnak erőteljes fölemelkedése a XV. században is folytatódott. VI. Bánffy Miklós lelkes híve volt Mátyás királynak. Annak is köszönhető, hogy a király a családot 1477-ben az örökös grófok sorába emelte. Mátyás király 1474-ben VI. Bánffy Miklóst küldte el Nápolyba jegyeséért, Beatrixért. A nápolyi királykisasszony és kísérete, amelynek tagja volt Mátyás király édesanya, Szilágyi Erzsébet is, 1474. november 24-én az alsólendvai várban szálltak meg. Később, 1480. augusztus 28-án maga a király is járt itt.
A reformáció terjedése Alsólendvát is érintette, aminek számos fontos művelődéstörténeti következménye lett. A Bánffyak is áttértek a protestáns hitre. A városban 1573-ban létrehozták azt a nyomdát, amely a maga korában rendkívül jelentős volt a magyar protestantizmus számára. VI. Bánffy Miklós Hoffhalter Rudolf nyomdájának biztosított helyet és lehetőséget, akinek műhelyéből több kiadvány, egyebek között Kultsár György prédikátor máig három ismert magyar nyelvű könyve került ki. Legismertebb közülük a „Postilla”.
A mohácsi csatát követő időszakban vidékünket is egyre jobban veszélyeztette a török. Szigetvár és (Nagy)Kanizsa elfoglalása után Alsólendva várának még fontosabb szerep jutott. A XVI. század végén és a XVII. század elején a várost és a várat a törökök rendszeresen támadták. Ismereteink szerint az 1603-as török ostrom volt a legerőteljesebb. A várat 800 fős várvédő védte 12 ágyú segítségével. A város határain pedig 500 főnyi lovas és gyalogos várta a támadókat. A védelem fontos részét képezte a mai Szentháromság kápolna helyén álló erődítmény, ahol 80 fegyveres állomásozott. Mindenképpen érdemes megemlíteni, hogy az alsólendvai vár sosem került török kézre.

Alsólendva látképe. Magyarországi várak, erődök és városok látképei 1660-1664-ben. Montecuccoli tábornagy hagyatéka.
Hadtörténeti Intézet és Múzeum Térképtára. G. I. h 403. 63942.
A város jövőjére és fejlődésére hátrányosan hatott ki a Bánffy család kihalása, amely férfi ágon következett be Bánffy Kristóf, illetve az őt alig egy esztendővel túlélő János fia halálával 1645-ben. Bánffy Kristófné halála után, 1646 augusztusában a lendvai birtokot nőági leszármazás révén a Nádasdyak örökölték. A Nádasdy-időszak, jelentősebb történelmi események nélkül, mindössze 25 évig tartott. Mivel azonban Nádasdy Ferencet a Wesselényi-féle összeesküvésben való részvételért 1671-ben kivégeztek, a lendvai uradalom a koronára szállt.
Néhány esztendővel később Esterházy Pál nádor szerezte meg a volt Bánffy uradalmat. Az Esterházyak az adományként kapott várakat I. Lipót király iránti hálából „L” alakba kívánták átépíteni, ami a XVIII. század elején a lendvai vár esetében – a bástyarendszer felújításával együtt – be is következett.
A várfalat a hatalmi szervek, a jugoszláv kommunista rendszer időszakában 1947-ben bontatták le.Alsólendván már a XVI. században létezett iskola. A várban is működött iskola, mégpedig 1872-től 1896-ig, amikor a polgári iskola új épülete megnyitotta kapuit. A vár épületét a jugoszláv hadsereg a két háború közötti időszakban laktanyának használta, majd a második világháború után ismét általános iskola működött benne.
1973-tól a várkastély a Lendvai Galéria és Múzeum intézményének nyújt méltó helyet.